Среди многочисленных стран Европы Голландия привлекала наибольшее внимание и манила Петра Великого. Голландия была одной из первых европейских стран, о которой он много узнал еще в России. Голландцам принадлежало первое место в торговле с Россией во второй половине XVII века. Они проживали в немецкой слободе в Москве и в Архангельске, куда приходили их торговые корабли и где они оставались на зимовку.
С детских лет Петр был окружен голландцами. Большим расположением царского семейства пользовался голландский доктор ван дер Гульст, учителем математики Петра был голландец Тиммерман, Карстен Брант отремонтировал первый ботик Петра и вместе с ним совершил первое плавание.
В Голландии были заказаны корабли, послужившие моделями для первых русских кораблей. Корабельные мастера из Саардама (Заандама) строили первые корабли, спущенные в Переяславле на Плещеевом озере. Лефорт, любимец царя, состоял в 1670-х годах на службе в Голландии и сохранил хорошие связи с Амстердамом. Он был другом семьи амстердамского бургомистра и поддерживал с ним оживленную переписку. Лефорт поощрял интерес Петра к Голландии.
Два понятия – Голландия и кораблестроение – были для Петра неразрывны. Голландцам было что рассказать Петру о своей стране. Голландский язык был первый и единственный иностранный язык, который выучил Петр Великий, и это также сближало его с иноземной страной и делало ее желанной для посещения.
Рассказы заандамцев, работавших в России и восхвалявших свои родные места, повлияли на выбор Петром I Заандама для работы на судостроительных верфях.
Заанский район в тот период был важнейшим промышленным центром Голландии. В XVII веке в Заандаме было широко развито кораблестроение. Здесь находилось до 50 судостроительных верфей. Заанский район специализировался на постройке торгового корабля «флаут» повышенной грузоподъемности. Суда строились в кратчайшие сроки, одна верфь за 22 месяца выпускала 20 судов. Судостроение способствовало развитию различных производств, обслуживающих верфи. В Заанском районе находилось более 200 мельниц, на которых производились различные товары. Это были лесопильные мельницы, мельницы, производившие масло, очищавшие зерно, мельницы по производству бумаги.
Петр прибыл в Заандам в воскресенье, 18 августа 1697 года (по старому стилю). Он приехал в Голландию среди 35 волонтеров, направлявшихся сюда вместе с Великим посольством, под именем урядника Преображенского полка Петра Михайлова.
В Заандаме царь поселился в домике на улице Кримп, в котором проживал Геррит Кист, морской кузнец, ранее работавший в России и встречавшийся с Петром на вервях в Архангельске. С 19 августа Петр начинает работать на одной из корабельных верфей. В свободное от работы время он осматривал фабрики, мельницы и мастерские в Заанском районе. Бывал у местных жителей, особенно в семьях, члены которых работали в России. Появление иноземцев в Заандаме, явление для того времени необычное, привлекало любопытных. А слухи о том, что в Заандаме находится русский царь, привели к тому, что в поселок стали приезжать люди со всей страны. Инкогнито Петра было быстро нарушено, и назойливые зрители сделали его проживание в Заандаме невыносимым. Поэтому 25 августа Петр уходит из Заандама в Амстердам на купленном им здесь буере. До Амстердама он дошел по Заану под парусом за три часа.
Петр отбыл в Амстердам еще и потому, что хотел принять участие в торжественном въезде в Амстердам Великого посольства. Петр остался в Амстердаме на вервях Ост-Индской компании. Кроме работы на верфи царь Петр вел дипломатическую переписку, посещал музеи, театр, мануфактуры, анатомическую лабораторию. 17 сентября Великое посольство было принято в Гааге, а 25 сентября состоялась официальная аудиенция у короля Вильгельма III.
Впоследствии Петр неоднократно возвращался в Заандам, но никогда не оставался здесь более чем на один день.
Маленький домик в Заандаме, в котором Петр I жил одну неделю в августе 1697 года, был сохранен и превращен в музей. Он приобрел статус исторического объекта уже в середине XVIII века и принадлежал королевской семье Нидерландов.
В 1816 году дочь императора Павла I Анна Павловна Романова стала супругой принца, а затем короля Нидерландов Вильгельма II Оранского. По случаю рождения их второго сына, Александра, в 1818 году Домик Петра был подарен ей королем Нидерландов Вильгельмом I. По приказанию Анны Павловны для ветхого строения был построен каменный футляр по образцу сооруженного императрицей Екатериной II покрытия для Домика Петра в Санкт-Петербурге.
Впоследствии строение переходило от одного члена голландской королевской фамилии к другому, пока его не подарили российскому царю Александру III. С тех пор дом находился в собственности российского царского двора вплоть до революции 1917 года.
С 1921 года г-н Пустошкин, секретарь бывшей царской миссии в Гааге, взял на себя заведование музеем. Он выступал от имени наследников Романовых. После официального отказа в 1948 году двух наследников Романовых от прав на домик он снова перешел во владение голландского государства и по сей день функционирует в качестве музея.
На небольшом расстоянии от музея «Домик царя Петра» находится памятник Петру I.